Import upstream snapshot d424a0c899f6b33cbd3daeb279913134349c0b63

Upstream: https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl Upstream-Commit: d424a0c899f6b33cbd3daeb279913134349c0b63 Upstream-Branch: develop
2026-08-28 15:41:56 +08:00
commit 47372443ff
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@@ -0,0 +1,99 @@
+"""Interactive crouch pose editor (roller robot).
+
+Ouvre le viewer MuJoCo avec le robot rollers debout. Dans le panneau "Control"
+du viewer, bouge les sliders (genoux/hanches/chevilles…) pour composer la pose
+ACCROUPIE voulue. La gravité est coupée et la base est maintenue droite +
+abaissée pour que le point le plus bas reste au sol (tu vois donc le tronc
+descendre quand tu plies les genoux). À la fermeture de la fenêtre, la pose est
+imprimée en dict CROUCH_POSE  {nom_articulation: angle_rad}  prêt à coller.
+
+Usage:
+    uv run python scripts/crouch_pose_editor.py
+"""
+
+import re
+import time
+
+import mujoco
+import mujoco.viewer
+
+from mjlab_microduck.robot.microduck_constants import (
+    get_walk_rollers_spec,
+    HOME_FRAME,
+)
+
+
+def home_value(joint_name: str):
+    for pattern, val in HOME_FRAME.joint_pos.items():
+        if re.search(pattern, joint_name):
+            return float(val)
+    return 0.0
+
+
+# Modèle direct depuis le spec du robot (14 actionneurs <position> dans le XML).
+model = get_walk_rollers_spec().compile()
+data = mujoco.MjData(model)
+mujoco.mj_resetData(model, data)
+model.opt.gravity[:] = [0, 0, 0]  # rien ne s'effondre : seuls les sliders bougent
+
+has_free = model.jnt_type[0] == mujoco.mjtJoint.mjJNT_FREE
+
+# Articulations actionnées (hors roues passives), avec adresse qpos.
+joints = []
+for i in range(model.njnt):
+    name = mujoco.mj_id2name(model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_JOINT, i)
+    if not name or "freejoint" in name or "passive_" in name:
+        continue
+    joints.append((name, model.jnt_qposadr[i]))
+
+# ctrl initial = pose HOME (les actionneurs position tiennent cette cible).
+for a in range(model.nu):
+    aname = mujoco.mj_id2name(model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_ACTUATOR, a)
+    data.ctrl[a] = home_value(aname or "")
+
+if has_free:
+    data.qpos[0:3] = [0.0, 0.0, 0.14]
+    data.qpos[3:7] = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]
+    base_xy = data.qpos[0:2].copy()
+    base_quat = data.qpos[3:7].copy()
+
+robot_geoms = [g for g in range(model.ngeom)
+               if model.geom_type[g] != mujoco.mjtGeom.mjGEOM_PLANE]
+
+mujoco.mj_forward(model, data)
+
+print("=== Crouch Pose Editor (rollers) ===")
+print(f"actionneurs: {model.nu} | base flottante: {has_free}")
+print("Ouvre le panneau 'Control' du viewer et bouge les sliders pour composer")
+print("la pose ACCROUPIE. Ferme la fenêtre quand c'est bon.\n")
+
+with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:
+    while viewer.is_running():
+        if has_free:
+            data.qpos[0:2] = base_xy
+            data.qpos[3:7] = base_quat
+            data.qvel[0:6] = 0.0
+        mujoco.mj_step(model, data)  # actionneurs position -> les joints suivent ctrl
+        if has_free:
+            data.qpos[0:2] = base_xy
+            data.qpos[3:7] = base_quat
+            data.qvel[0:6] = 0.0
+            mujoco.mj_forward(model, data)
+            try:
+                zmin = min(float(data.geom_xpos[g, 2] - model.geom_rbound[g])
+                           for g in robot_geoms)
+                data.qpos[2] -= zmin
+                mujoco.mj_forward(model, data)
+            except Exception:
+                pass
+        viewer.sync()
+        time.sleep(1.0 / 60.0)
+
+print("\n=== Pose accroupie capturée ===\n")
+print("CROUCH_POSE = {")
+for name, adr in joints:
+    print(f'    "{name}": {float(data.qpos[adr]):.4f},')
+print("}")
+if has_free:
+    print(f"\n# hauteur de base finale (info) : z = {float(data.qpos[2]):.4f}")
+print("# Colle CROUCH_POSE ici et donne-le a Claude pour cabler la reward.")