104 lines
3.0 KiB
C
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C
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// #ifndef _MOTOR_H_
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// #define _MOTOR_H_
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// #ifdef __cplusplus
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// extern "C" {
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// #endif
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// #include <math.h>
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// #include <stdio.h>
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// #include "freertos/FreeRTOS.h"
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// #include "freertos/task.h"
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// #include "freertos/queue.h"
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// #include "driver/ledc.h"
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// #include "driver/gpio.h"
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// #include "esp_log.h"
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// #include "esp_timer.h"
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// #include <string.h>
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// #include "nvs.h"
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// #include "nvs_flash.h"
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// #include <stdint.h>
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// void motor_init(void);
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// void motor_set_speed(int32_t speed);
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// void motor_set_angle(float angle); //外部接口 -60 主驾 +60副驾
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// void motor_set_motor_speed(uint32_t speed); //调整目标转速
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// static void set_flag(bool state);
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// bool get_flag(void);
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// // 用于标识角度数据的键名
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// #define STORAGE_NAMESPACE "motor_data"
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// #define ANGLE_KEY "current_angle"
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// // DRV8837引脚定义
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// #define MOTOR_AIN1_GPIO GPIO_NUM_1
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// #define MOTOR_AIN2_GPIO GPIO_NUM_2
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// // #define MOTOR_AIN1_GPIO GPIO_NUM_9
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// // #define MOTOR_AIN2_GPIO GPIO_NUM_46
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// //#define MOTOR_BIN1_GPIO GPIO_NUM_14 // 可选，用于第二个电机
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// //#define MOTOR_BIN2_GPIO GPIO_NUM_15 // 可选，用于第二个电机
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// // PWM配置
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// #define LEDC_TIMER LEDC_TIMER_0
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// #define LEDC_MODE LEDC_LOW_SPEED_MODE
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// #define LEDC_CHANNEL_AIN1 LEDC_CHANNEL_0
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// #define LEDC_CHANNEL_AIN2 LEDC_CHANNEL_1
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// #define LEDC_DUTY_RES LEDC_TIMER_10_BIT // 10位分辨率(0-1023)
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// #define LEDC_FREQ 1000 // 1kHz PWM频率
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// // 电机参数
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// #define MOTOR_MAX_PWM 100
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// #define MOTOR_90_SPEED 90
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// #define MOTOR_90_PWM 42
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// #define MOTOR_60_SPEED 60
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// #define MOTOR_60_PWM 53 //30 50
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// // #define MOTOR_30_SPEED 30
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// // #define MOTOR_50_SPEED 50
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// // #define MOTOR_50_PWM 44
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// // #define MOTOR_45_SPEED 45
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// // #define MOTOR_45_PWM 34
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// // #define MOTOR_40_SPEED 40
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// // #define MOTOR_40_PWM 28
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// // #define MOTOR_36_SPEED 36
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// // #define MOTOR_36_PWM 25
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// // #define MOTOR_30_SPEED 30
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// // #define MOTOR_30_PWM 21
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// #define ANGLE_LIMIT 3
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// extern TaskHandle_t angle_control_handle;
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// typedef enum
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// {
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// motor_stop = 0 ,
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// motor_turn_to_right,
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// motor_turn_to_left,
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// }MOTOR_STATE;
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// // typedef enum
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// // {
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// // position_zero = 0,
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// // position_right_15,//右边偏移15度
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// // position_right_30,//右边偏移30度
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// // position_right_60,//右边偏移60度
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// // position_left_15,//左边偏移15度
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// // position_left_30,//左边偏移30度
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// // position_left_60,//左边偏移60度
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// // position_left_180,//左边偏移180度
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// // position_left_120,//左边偏移180度
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// // position_left_240,//左边偏移180度
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// // }MOTOR_POSITION;
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// void motor_turn_aroud(uint8_t cmd);
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// /** 请求电机立即停止（用于哨兵模式等可中断场景） */
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// void motor_request_stop(void);
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// #ifdef __cplusplus
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// }
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// #endif
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// #endif /* TEST_H_ */
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